Pocos establecimientos abiertos al público hoy en Ávila pueden decir que superan los 100 años de vida, además siempre regentados por la misma familia. Medrano "El Magisterio" abrió sus puertas como librería, papelería e imprenta en 1912, fundada por Adrián Medrano García, que fue presidente en funciones de la Diputación Provincial en 1933. Su primera localización era la calle San Segundo, en las casas adosadas a la muralla, ahora desaparecidas, colindante al Bar La Viña, para trasladarse más tarde a la calle Reyes Católicos, aún conocida popularmente con la antigua denominación de calle del Comercio, en un principio cerca del Mercado Chico (junto a la relojería Silva), y posteriormente al lado de la ermita de Las Nieves. 
Años después, la segunda generación tomó el relevo: su hijo Nicasio con su esposa Mercedes, que impulsaron una estrategia expansiva del negocio por la ciudad, la provincia e incluso con envíos fuera de esta. En los años 70 se puso al timón la tercera generación, Pedro y Rafael, sumando a la empresa en los años 80 a sus respectivas esposas, Marisol y Chon. En su momento de mayor auge, llegaron a tener 13 operarios en la imprenta, 2 empleados en la librería y varios miembros de la saga familiar trabajando en ella. Editaron muchos libros y comercializaron sus propias postales con vistas de Ávila. 
En 1982 tuvieron lugar dos hitos en la trayectoria de Medrano: el cierre de la imprenta que se encontraba en la parte de atrás del local de la librería; y la inauguración de la sucursal de la plaza Santa Ana, 2. Actualmente es la que continúa dando servicio al público, con la cuarta generación de Pedro Jr. y Rafael Jr. al frente, pues la librería matriz de la calle Reyes Católicos, que había sido totalmente reformada en 1984, se cerró el 31 de agosto de 2017.
En 2012, para conmemorar su primer centenario, la librería Medrano desarrolló actividades de celebración de la efeméride, entregando sendas distinciones al historiador José Belmonte y al dibujante José Luis Serna, PPT, de quien reeditaron el emblemático cómic "Ávila a vista de pájaro".