El 24 de febrero del año 1500, mientras la corte celebraba un baile, la princesa Juana de Castilla dio a luz a su primer hijo varón en uno de los retretes de su palacio de Gante. Bautizado como Carlos, en recuerdo de su bisabuelo el Temerario, desde muy pequeño se crió alejado de sus padres, que viajaron a Castilla en 1506 para ser proclamados reyes. Tras la muerte de su padre Felipe el Hermoso en 1506, el joven príncipe heredó el territorio de los Países Bajos, gobernados por su abuelo Maximiliano y por su tía Margarita hasta su mayoría de edad, reconocida en 1515. Dos años más tarde, una vez muerto su abuelo Fernando el Católico, Carlos decidirá viajar a Castilla para ser reconocido como rey, aunque en nombre de su madre, que vivía recluida en el palacio de Tordesillas. A su herencia flamenca y española se unirán los territorios italianos de la Corona de Aragón, el Archiducado de Austria y el título de emperador del Sacro Imperio a partir de 1520.
Con todo ello, Carlos V gobernará de una manera muy diferente a la de sus abuelos, los Reyes Católicos. Sus obligaciones como emperador y el hecho de que sus reinos se encontraban muy repartidos provocarán que deba viajar por Europa, algo que no será del todo comprendido por los castellanos, que debían sufragar los gastos comprometidos por su rey fuera de su reino. La marcha del emperador y el nombramiento de Adriano de Utrecht como regente serán el detonante de la constitución de la Santa Junta, reunida en Ávila en 1520 y en la que se exigió reservar los cargos de gobierno a los castellanos y prohibir que los impuestos de Castilla sirvieran para cubrir campañas extranjeras. A pesar de la derrota de los comuneros en 1521, Carlos V ordenó la reestructuración del gobierno para garantizar la integración de la nobleza castellana en él a través de un Consejo de Estado, que comenzó a funcionar en 1526.
En 1530, Carlos V abandonará de nuevo la península para atender a su coronación en Bolonia y a su regreso decidirá emprender una ruta por las principales ciudades castellanas. En este contexto, llegará a Ávila en junio de 1534 para ser recibido en la Catedral, donde jurará los derechos y privilegios de la ciudad en el mismo lugar en que años antes se habían reunido los comuneros para rebelarse contra él. El cabildo había preparado su visita adelantando las obras del trascoro para garantizar un digno recibimiento, a lo que se sumó la instalación de tapices y festones en las naves del templo y en sus accesos.
Alojado en el Palacio de los Velada, el emperador disfrutó también de varios divertimentos, entre ellos una corrida de toros organizada en el Mercado Chico, reflejada por Cornelio Vermeyen en la que es considerada la primera representación de una fiesta taurina. Cinco días más tarde, el emperador marchó hacia Salamanca, poniendo fin a una visita que se recuerda esplendorosa.