Cuando Raimundo de Borgoña, marido de doña Urraca, primera Señora de Valdecorneja, repobló la localidad de El Barco de Ávila tras reconquistarla del dominio musulmán, impulsó la construcción de una muralla partiendo del castillo para delimitar y fortificar la población. 
La muralla del siglo XII, de planta pentagonal, contaba con cuatro puertas: la del Campillo o la Horcajada (en el lienzo norte); la de Piedrahíta (este); la del Puente (oeste, frente al puente románico); y la de la Ribera o Regadera (sur).
Las murallas fueron dañadas a principios del siglo XVIII en la Guerra de Sucesión Española por el ejército austriaco, en represalia por ser el Duque de Alba partidario del pretendiente francés al trono, el futuro Felipe V; y también en el siglo XIX por la invasión napoleónica. Por ello, hoy se conserva una única puerta, de estilo románico, en el ángulo sureste de la muralla, confluencia del Cordel de Extremadura con la Calle del Pozo: la de salida hacia San Lorenzo, Piedrahíta y Ávila, por lo que antiguamente era conocida por esos tres apelativos, aunque desde el siglo XVI, cuando fue reconstruida, mudó su nombre a Puerta del Ahorcado. 
La tradición cuenta como motivo de esa denominación que, a su regreso de las campañas de Flandes, el Gran Duque de Alba, Fernando Álvarez de Toledo y Pimentel, fue autorizado por el monarca, Felipe II, a pasar un tiempo en sus dominios. Encontrándose en su palacio de Piedrahíta, le pidió audiencia una delegación del Concejo barcense compuesta de tres hombres buenos, para exponerle los desmanes que los habitantes del lugar estaban sufriendo de manos de su injusto alcalde: impuestos y exacciones ilícitos, violencia a las jóvenes, castigos corporales, etc.
En vista de la gravedad de las acusaciones, el III Duque de Alba dispuso que su capitán anotase el nombre de los tres denunciantes, a quienes despachó con la siguiente sentencia: 
"Si estáis en lo cierto, ordenaré ahorcar al alcalde; en caso contrario, a vosotros". Hechas las comprobaciones oportunas, el regidor fue ajusticiado, colgándolo del arco de medio punto de la puerta de la villa.